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下肢康复作为现代康复医学的关键领域，长期面临传统物理治疗效率不足、成

本高昂及患者依从性差等挑战。考虑卧床期患者的训练需求，针对现有康复机器人

刚性连接引发患者依赖性及对动态环境适应度不足等问题，搭建基于六轴机械臂

的下肢康复训练系统，旨在提升训练过程患者主动参与度及人机交互安全性。

以系统主体六轴机械臂为研究对象，建立D-H参数表，对其正、逆运动学进

行求解，并采用蒙特卡洛法获取机械臂工作空间。同时使