第五章无人驾驶汽车控制

导读无人驾驶汽车控制系统的探讨无人驾驶汽车控制系统是实现自动驾驶的核心组成部分之一，负责将规划与决策结果转化为具体的车辆运动指令。控制系统的设计和实现直接关系到自动驾驶的安全性、稳定性与舒适性。本章将深入探讨无人驾驶汽车的控制系统，包括运动控制理论、汽车模型、汽车运动控制等

学习目标了解汽车运动控制理论掌握无人驾驶汽车动力学模型、运动学模型掌握无人驾驶汽车常用控制方法

5.1汽车运动控制理论：5.1.1经典控制理论PID控制基本内容在实际工程问题中，比例-积分-微分（PID）控制方法得到了广泛应用。PID控制包含三个基本环节：比例（P）、积分（I）和微分（D