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基于车辆动力学的四轮转向控制与路径跟踪研究

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随着自动驾驶技术的迅猛发展，自动驾驶汽车正逐步改变我们的出行方式。作为智能

驾驶核心技术之一，主动底盘控制系统（ActiveChassisControlSystem）在提升车辆动态性

能和安全性方面起着关键作用。然而，现有研究主要关注中低速工况下的超车行为，高速

变道及超车控制的研究相对较少。在高速行驶条件下，复杂多变的道路环境使路径跟踪误

差显著增加，传统控制算法在此场景下易出现精度下降或稳定性不足的问题。

为此，本文