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Kalman滤波器概述

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TOC\o1-3\h\u18254Kalman滤波器概述 1

307931.1Kalman滤波器的基本理论 1

102911.2Kalman滤波器的设计原理 4

维纳滤波理论是四十年代美国科学家Wiener等人发现的，它又有另外一个名称是最佳线性滤波理论。一般来说，维纳滤波在使用过程中存在的最大的难题就是需要使用之前所有的数据，但是这个要求应用在需要随时处理的信号而言是很困难的。为了解决实时性的问题，卡尔曼在六十年代的时候将状态空间模型反映到滤波理论中，并设计出一套递推估计算法，也就是我们所说的卡尔曼滤波理论。基本思想是：采用信号和噪声