基于无人机集群避障的人工势场法在无人机监控中的应用研究论文

摘要：

随着无人机技术在公共安全、环境监测、灾害救援等领域的深度渗透，无人机集群以“多机协同、全域覆盖”的优势成为现代监控体系的重要支撑。然而，在复杂动态环境中实现集群高效避障，仍是制约其监控性能提升的核心瓶颈。本文聚焦无人机集群监控场景，针对传统避障算法实时性差、协同性弱的问题，提出一种改进的人工势场法——通过引入动态障碍物感知权重与集群协同势场函数，优化斥力场模型，解决局部最优陷阱与路径冲突问题。结合仿真实验与实际监控场景测试，验证了该方法在提升避障效率、保障集群编队稳定性及监控数据完整性方面的有效性，为无人机集群在复杂环境