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某凸轮机械手的手部设计案例

机器人的手部是直接用于抓取工件或者夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，安装于机器人手臂的前端。由于被夹持工件的形状、重量不同所以机械手的手部机构是多种多样的。工业机器人的手部分类如图5-1所示。

图5-1机械手部的分类

手部起到很重要的作用，但是手部设计时，还应该特别注意以下问题，手部必须得有足够的吸力去吸附工件，不能在抓取过程中使工件掉落。还有手部也得考虑成本，兼顾价格的同时还要有技术的投入。除此之外，手部也应该有足够的运动范围。

1.1负压喷嘴及吸盘的选择

由于本课题抓取的工件是玻璃材质的平板状物件，故选用空气负压吸盘式手部。工作原理如图5-