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某凸轮机械手的臂部设计案例

臂部是机械手的重要部分。跟人类的手臂一样，机械手的臂部也可以伸缩旋转。手臂的作用就是承受重量，改变工件位置。此次设计的机械手所用的手臂包括齿轮齿条，凸轮的选择及计算，键的选择等问题。

1.1凸轮机构设计

凸轮机构是一种能够使从动件作预期规律运动的高副机构，是由凸轮，从动件（也称推杆）和机架组成的高副机构。凸轮机构应用广泛，本次就应用到了凸轮机构来控制机械手臂的升降，凸轮普遍应用在印刷机内燃机中。

凸轮做等速转动时，从动件的运动规律取决于凸轮的曲线形状。由于凸轮机构在机器中的功能不同，其从动件的运动规律也不同。从动件的运动规律如图4-1所示。

4-1从动件的运动规律