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刚体动能定理的数学推导与物理理解

在上一节中，我们讨论了动能定理的基本概念及其在点质量系统中的应用。这一节，我们将深入探讨刚体动能定理的数学推导与物理理解，以便更好地应用这一原理进行刚体动力学的分析和仿真模拟。

刚体的动能

1.刚体的平动动能

刚体可以视为由无数个质点组成的系统。当刚体整体平动时，每个质点的运动速度相同，我们可以将刚体视为一个质点系统，其总质量集中于质心。刚体的平动动能可以表示为：

T

其中：-Ttrans是刚体的平动动能。-M是刚体的总质量。-vCM

2.刚体的转动动能

当刚体绕固定轴或质心转动时，每个质点的运动速度