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绪论

1.多刚体系统动力学的基本概念

多刚体系统动力学是研究多个刚体在相互作用下的运动和受力的学科。刚体是指在运动过程中形状和大小不变的物体，其内部任意两点间的距离始终保持恒定。在多刚体系统中，刚体之间通过约束和力的作用相互影响，形成复杂的动力学行为。多刚体系统动力学广泛应用于机械工程、航空航天、生物力学等领域，是现代工程设计和分析的重要工具。

1.1刚体的定义与特性

刚体是动力学分析中的基本单元。刚体的特性包括：

刚性：刚体在运动过程中，其内部任意两点间的距离保持不变。

自由度：刚体在空间中可以有六个自由度，即三个平动自由度和三个转动自由度。

惯性