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文档摘要

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非线性成像模型概述

非线性成像模型主要用于描述世界坐标系到像素坐标系之间的转换。成像过程主要包括世界坐标系XwOwYwZw、相机坐标系XcOcYcZc、图像坐标系XOY以及像素坐标系UV，彼此之间的转换过程示意图如图1.1所示[30-32]。

图1.1相机成像过程中的坐标系转换

Fig.1.1Coordinatesystemconversionduringcameraimaging

具体的坐标转换关系如下：

(1)世界坐标系相机坐标系

世界坐标系到相机坐标系的转换本质是刚体变换。在三维世界坐标系下任取一点，假设转换到相机坐标系下的点为，转换过程会经历旋转和平移操作，如图1.2所示