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水下双目成像基本理论基础综述

1.1引言

本章主要针对非线性成像模型、水下光线折射原理以及双目成像基本理论进行阐述。相机标定是实现双目成像和测距的前提，非线性成像模型用于求解相机标定参数，建立起世界坐标系与像素坐标系之间的桥梁。进而，详细描述了空气中双目成像的立体匹配及深度重建原理，针对水下成像所面临的折射问题，从相机与水体的位置关系入手，简要推导了折射对水下成像带来的影响，为后续章节的等效折射模型及水下测距实验奠定基础。

1.2非线性成像模型

非线性成像模型主要用于描述世界坐标系到像素坐标系之间的转换。成像过程主要包括世界坐标系XwOwYwZw、相机坐标系XcOcYcZ