3.微分控制(DerivativeAction)

所谓微分控制，是指控制作用的变化量与偏差的变化速度（即偏差对时间的导数）成正比。

?u=u?u0=Kd （7-3）

式中，u、u0、e(t)的意义同前；

Kd——微分常数。

●微分作用是依据偏差的变化趋势动作的，较之单纯依据偏差的本身数值进行控制在时间和相位上有超前作用。

●微分控制可以减少超调量、克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减少调整时间，改善系统的动态性能。

●但是偏差的变化一停止，微分作用就不复存在，所以微分控制不能单独使用，通常与比例控制结合或再