基本信息
文件名称：MSCKF公式推导及代码.pdf
文件大小：1.36 MB
总页数：20 页
更新时间：2026-03-12
总字数：约3.29万字
文档摘要
MSCKF推导及代码解析
崔华坤2019.1.3
目录
一、简介2
二、符号说明3
三、状态向量4
3.1状态向量truest