机器人技术基础及应用

项目二认识工业机器人运动控制

任务一认识工业机器人位姿

目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4

一、任务提出任务提出机器人运动学研究包含两类问题:一类是机器人的关节变量已知，用正向运动学来确定机器人末端执行器的位姿，即正运动学分析问题;另一类是使机器人的末端执行器放特定的位置上，并且具有特定的姿态，用逆向运动学来计算出每一个关节变量的值，即运动学分析问题。正问题的解简单且唯一，逆问题的解是复杂的，且具有多解性，求解时需要技巧和经验。

二、任务工单任务工单项目名称项目二初识工业机器人运动控制任务名称任务一初识工业机器人位姿实训场地?实