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摘要

管道作为工业系统的基础设施，其安全性至关重要。然而，管道维护面临

着空间狭窄、结构复杂等挑战，传统机器人受限于自身结构，难以在其中灵活

运动，而蛇形机器人凭借其高自由度和细长结构的特性，在管道检测与维护中

展现出独特的运动优势。然而，由于管道环境的不确定性，机器人所使用的传

统感知方法如视觉、激光雷达和超声波等设备在管道环境中会受到多种因素的

限制，这导致机器人运动的能力甚至系统稳定性受到了极大影响。因此，本文

基于蛇形机器人的运动特性，提出了一种根据蛇形机器人本体信息反馈的管道

环境感知算法