视觉SLAM定位的物体姿态估计案例

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TOC\o1-3\h\u25207视觉SLAM定位的物体姿态估计案例 1

90721.1姿态误差计算 1

306011.2数据集简介 1

212861.3位姿估计测试 2

1.1姿态误差计算

对于给定的输入图片，物体姿态估计需要根据RGB-D数据和预设物体模型估计出当前视角下物体的姿态。物体的模型由一组顶点以及描述物体表面的多边形组合而成，物体的姿态由旋转平移矩阵组成，其中为旋转矩阵，为平移矩阵。

对于大部分非对称物体，简单地使用作为姿态误差是可行的。表示估算的物体姿态，表示真实的物体姿态。但对于具有旋转不变性