基于哈密顿雅可比不等式理论的滑模控制分析案例

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TOC\o1-3\h\u1419基于哈密顿雅可比不等式理论的滑模控制分析案例 1

156671.1哈密顿雅可比不等式基本原理 1

37981.2多关节机械手的系统设计 2

222231.3系统的仿真与试验 5

51641.4仿真程序 8

1.1哈密顿雅可比不等式基本原理

把适当的正则性和带模有界条件设为假设条件，可以通过判断是否存在一个扩展的哈密顿雅可比不等式（Hamilton-JacobiInequality）从而确定非线性不确定系统的鲁棒稳定性[16]。

考虑如下系统：

x=fx

式中：