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某上下料机械手的主要结构设计分析

1.1手部端拾器设计

作为汽车车门钣金原件的夹取部位，要求夹持可靠，若采用手爪夹持，则会大大增加驱动功率和材料使用量。为了更好的适应板件的夹取要求，本设计拟采用吸盘端拾器。吸盘的吸力来源一般有两种方式，一种为气动元件，另一种是磁力吸附。磁力吸附有几个缺点，当有剩磁的时候会极大的影响传动精度，此外，高温会对磁铁产生较大影响，经常用于废铁加工场合。通常情况下，采用气动方式的真空吸盘为可靠选择。

真空吸盘的吸取过程是否稳定主要取决与吸盘在工件上的分布方式与接触面积，当端拾器旋转时，吸盘与接触面会产生剪应力，相应的，会影响吸盘产生偏