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面向果园巡检小车的地图构建和路径规划研究

摘要

近年来，我国林果产业逐步升级，果园规模化种植趋势明显。然而目前我国果园在实

际种植与管理过程中，面临着装备智能化程度低、劳动力短缺及劳动力成本逐年增加等难

题。为突破果园作业效率瓶颈，本文提出基于自主导航技术的智能化解决方案，为有效解

决果园作业效率难题提供技术支撑。

本文针对平地果园应用场景，研究果园巡检小车自主导航技术中的地图构建与路径规

划算法，通过构建模拟果园环境场景，结合多传感器融合建图技术对果园进行地图构建；

针