基本信息

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文档摘要

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可重构多模式地面移动机器人：构型创新与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

近年来，机器人技术取得了突飞猛进的发展，已广泛应用于工业生产、医疗服务、物流运输、军事侦察等多个领域。在工业4.0和智能制造的大背景下，对机器人的智能化、适应性和多功能性提出了更高的要求。地面移动机器人作为机器人领域的重要分支，能够在复杂多变的地面环境中执行各种任务，如物流搬运、巡检维护、抢险救援等，其应用价值日益凸显。

然而，传统的地面移动机器人往往具有固定的构型和单一的运动模式，在面对复杂多样的工作环境和任务需求时，表现出明显的局限性。例如，在狭窄空间或崎岖地形中，轮式机器人可能