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刚体运动学

1.刚体运动学的基本概念

在工程力学中，刚体运动学主要研究刚体在空间中的运动规律，而不涉及导致这些运动的原因。刚体是指在运动过程中，其内部各质点之间的相对位置保持不变的物体。这种假设简化了问题的复杂性，使得我们能够更集中地关注刚体的整体运动特性。

1.1刚体的自由度

刚体在三维空间中的运动可以分解为平动和转动。平动是指刚体上所有点沿相同的方向以相同的速度运动，而转动是指刚体绕某一轴线旋转。刚体在三维空间中的运动有六个自由度，分别是三个平动自由度（沿x、y、z轴的平动）和三个转动自由度（绕x、y、z轴的转动）。

1.2刚体的位姿

刚体