基本信息

---

下载

文档摘要

---

PAGE1

PAGE1

刚体空间运动分析

1.刚体运动的描述

1.1位置和姿态的表示

在刚体运动学中，描述刚体在空间中的位置和姿态是基础。通常，刚体的位姿可以通过位移向量和旋转矩阵来表示。位移向量描述刚体的平移运动，而旋转矩阵描述刚体的旋转运动。

1.1.1位移向量

位移向量p是一个三维向量，表示刚体从一个参考点到另一个参考点的平移。例如，如果刚体从点A平移到点B，位移向量p可以表示为：

p

1.1.2旋转矩阵

旋转矩阵R是一个3x3的正交矩阵，用于描述刚体的旋转。旋转矩阵满足RTR=I

1.2位姿的组合

刚体的位姿可以通过位移向量和旋转矩阵的组合来表