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冲床上下料机械手的结构设计案例

1.1机械手总体设计方案

1.1.1机械手自由度和坐标形式选择

一条传动链的设计，通常应当先确定其自由度和坐标形式，为了这个目标，要弄清楚机械手需要几个运动。简单分析，可以了解到机械手总共需要垂直方向的直线运动，水平方向的直线运动，大角度的转动三种运动方式，初定垂直方向一个传动链，水平方向一个传动链，转动两个传动链，包括腰部和手部两个部分。

确定自由度之后，应当确定各机构的坐标形式，如图3-1所示，机械手的坐标形式通常有四种形式。不同的型式代表着不同的运动状态，如图a