队伍名称：BinaryStar参赛队员：潘光华刘聪邵雨亭黎衡指导教师：王雷舵机转角滞后与弯入“十字”误判的创新解决方案
一、舵机转角滞后1.建立小车转向模型2.空间解析几何法3.线性拟合法最优输出臂长响应加快
一、舵机转角滞后lllQlHθLθRlQHAP、BM----lAB----lQCD----lHKL----lQH1.小车转向模型----建立模型
1.小车转向模型----模型推导OC-OD=CD一、舵机转角滞后
1.小车转向模型----模型结论将B车模车模参数输入，以右转弯为例，Matlab得出左右转角关系曲线：分析可知：右转弯时，右轮转角大于左轮，左转同理。一、舵机转角滞后
2.“空间解析几何法”与“线性拟合法”寻找最优输出臂长β180°-β舵机堵转力矩----Mmax；驱动前轮最大力----fmaxαγα/β最小；γ与fmax数量积γ×fmax×sin（180°-β）不大于MmaxAB一、舵机转角滞后
2.“空间解析几何法”与“线性拟合法”寻找最优输出臂长式中变量：舵机输出臂长γ；舵机转角α；车轮转角β(β,α)散点曲线拟合拟合曲线斜率越小舵机转角响应越快一、舵机转角滞后
2.“空间解析几何法”与“线性拟合法”寻找最优输出臂长γ≈70mm,Slope≈0.1213αγ10°20°30°40°50°Slope60mm97°105°121°126°138°0.3365mm104°110°118°130°140°0.2170mm110°122°132°139°148°0.1375mm117°124°135°144°149°0.1880mm120°127°139°149°155°0.2585mm126°133°143°155°160°0.31一、舵机转角滞后
二、弯入“十字”误判1.“十字”处磁场仿真“重获AD值”法处理误判解决2.“十字”磁场示意图
二、“重获AD值”处理弯入“十字”1.“十字”处磁场仿真图示意图
2.“重获AD值”法处理二、“重获AD值”处理弯入“十字”
二、3.弯入“十字”误判解决电感Ⅰ电感Ⅱ电感Ⅲ电感Ⅳ转角处理处理
总结一、通过建立小车转向模型，利用“空间解析几何”法和“线性拟合”法寻找出舵机最优输出臂长，可以有效提高舵机转角响应速度。依据此方法同样可找出立式舵机输出臂朝上，卧式舵机输出臂朝前以及卧式舵机输出臂朝后的最优输出臂长。二、创新提出“重获AD值”法处理弯入“十字”，方法原理简单，可行性强，处理效果稳定可靠，不会出现误判。
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