剖析GFSINS角速度解算方法与误差根源：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景

在现代导航领域，全球定位系统（GPS）凭借其能够提供高精度的位置和速度信息，被广泛应用于各个领域。然而，GPS信号易受到诸如城市峡谷、室内环境、恶劣天气等复杂环境的干扰，甚至会出现信号中断的情况，从而影响其导航的连续性和可靠性。而惯性导航系统（INS）作为一种完全自主的导航系统，能够在不依赖外部信号的情况下，通过测量载体的加速度和角速度来推算其位置、速度和姿态信息，在短时间内具有较高的精度和稳定性。但INS存在误差随时间积累的问题，长时间单独使用会导致导航误差不断增大，无法满足长时间高精度导航的需求