模块机器人的发展研究国内外文献综述

模块机器人技术产生于20世纪80年代，主要特点表现在机器人的整体柔性、鲁棒性和自重构性。模块机器人系统的研究核心是模块单元设计，对模块机器人系统的主要研究问题集中在整体构型、形变方式、连接器设计和系统控制等方面。这些问题的研究难点在于如何在保证系统整体性能的基础上，平衡模块单元结构刚性、运动自由度、智能化程度和制造成本之间的关系。因为本文研究目的是使模块机器人系统具备满足任务需求的形变能力，故对国内外MRS研究现状进行分析，为后续自行设计模块机器人运动控制系统提供参考。

模块机器人是由一定数量的相对独立的机械电子模块单元有机地连接组成的。每个模块单元