船舶航向控制研究的国内外文献综述

目前，国外关于船舶航向控制的研究与国内大体相似，比较成熟。在本世纪，国外对船舶航向的研究就已经从基础理论、控制策略转向与其他装置的协调控制和控制器研究设计等方面。自上世纪80年代起，中外学者和工业技术人员主要从船舶运动的基础理论方面、航向控制方法和控制器装置实现中的关键技术方面展开了研究。

船舶航向控制的基础理论研究主要包括的船舶航向运动模型的建立[1]、航向数学模型的推导、海况扰动数学模型[2]以及船舶航向在不同海况下的稳定性研究。针对船舶航向的非线性运动，设计出一种适合船舶航行的稳定性控制算法，运用李雅普诺夫第二判断法分析验证控制系统的稳定性[3]。结合自