TOC\o1-3\h\z\u19756多自由度机械臂微创器械系统亚毫米级运动精度控制 2

22989一、引言 2

134811.1背景介绍 2

286841.2研究目的和意义 3

121441.3国内外研究现状 4

23631二、多自由度机械臂概述 6

55022.1机械臂的定义与分类 6

265532.2多自由度机械臂的特点 7

332.3多自由度机械臂的应用领域 9

12363三、微创器械系统介绍 10

326633.1微创手术的概述 10

201043.2微创器械系统的构成 12

2218