机器人的运动学模型和动力学模型分析

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TOC\o1-3\h\u31578机器人的运动学模型和动力学模型分析 1

290061.1机器人的运动学模型 1

189841.2机器人的动力学模型 3

为了使机器人在空间内能达到一定的位置，就必须对机器人建立运动学方程。机器人的动力学模型可用于描述机器人系统的动力学特性，是机器人设计控制器的基础。本章对于机器人的运动学模型和动力学模型进行分析，首先运用D-H法建立机器人的运动学模型，然后运用拉格朗日法建立机器人的动力学模型。

机器人的运动学模型

本节对机器人的运动学模型进行分析。在机器人关节上建立坐标系，运用D-H法