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文件名称：全向轮与麦克纳姆轮性能对比分析.pdf
文件大小：1.11 MB
总页数：4 页
更新时间：2026-03-21
总字数：约小于1千字
文档摘要
麦克纳姆轮和全向轮
1?是给车轮的扭矩，r是半径；对全向轮和麦克纳姆轮，
产生一个反作用力(地板的辊)辊的轴,如图所示(假设没有滚柱
轴承摩擦)；可以看出，全向轮的延辊子轴线的力为?/r，麦克
纳姆轮延辊子轴向的作用力为1.414?/r；
全向轮麦克纳姆轮