机械手结构方案和驱动方案的对比分析及选择案例

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TOC\o1-3\h\u926机械手结构方案和驱动方案的对比分析及选择案例 1

70931.1腰部回转关节 1

121211.2手腕和小臂转动关节 2

282621.3大臂活动关节 4

231071.4工业机器人驱动方式 5

按照设计任务书的要求，比较各种经典结构，初步对各个关节的结构布置以及驱动方案进行相应的分析。

布置在底座的电机先通过锥齿轮件改变其传动方向，再通过齿轮减速实现减速，并使底座回转。大臂驱动关节的传动为两级齿轮减速。小臂驱动关节的传动为行星轮减速加锥齿轮传动，手腕驱动关节传动