某伸缩式管道机器人运动机构总体方案分析

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TOC\o1-3\h\u30185某伸缩式管道机器人运动机构总体方案分析 1

23806（一）机器人方案设计 1

22517（二）运动方式选用 1

20573（三）蠕动式管道机器人运动原理 3

管道机器人的机械结构设计是其进行作业的基本物理条件，合理的机械结构设计会给控制系统的设计减轻负担。因为这一类机器人，它本身的机构设置就极具复杂性，出于能够快速并准确的建立其模型，修改与计算更为便捷的目的，本文在研究中选择通过参数化设计软件SolidWorks来完成伸缩式管道机器人本体结构几何模型的建立。

（一）机器人方案设