某四自由度机器人小臂驱动行星减速器设计计算案例

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TOC\o1-3\h\u14795某四自由度机器人小臂驱动行星减速器设计计算案例 1

139071.1行星减速器参数计算 1

110111.1.1步进电机参数： 1

204931.1.2基本参数要求 1

209471.2整体结构设计 1

192631.2.1机构简图 1

118861.2.2齿轮材料选择 2

295621.2.3两级减速比分配 3

4441.2.4齿形及精度 3

8191.3齿轮的计算与校核 3

278491.3.1配齿数 3