四关节仿生机器鱼运动性能的实验与解析：直线巡游与机动转向

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，对人类社会的发展具有不可估量的价值。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋探索需求的日益增长，水下探测技术成为了海洋开发与研究的关键支撑。在众多水下探测工具中，仿生机器鱼凭借其独特的优势，逐渐成为研究热点。

传统的水下探测设备，如基于螺旋桨和叶轮原理的自主式水下航行器（AUV），在实际应用中暴露出诸多问题。其机械效率低下，大量的能量在转化过程中被浪费，这不仅限制了设备的续航能力，也增加了运行成本；工作时产生的较大噪音，容易惊扰海洋生物，对海洋生态环境