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船舶航向的PID控制分析案例

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TOC\o1-3\h\u31829船舶航向的PID控制分析案例 1

226831.1船舶航向的PID控制器设计 1

298931.2PID控制系统的仿真与分析 2

220221.2.1PID控制系统的仿真 2

304491.2.2PID控制系统仿真结果分析 6

船舶航向的PID控制器设计

本章采用的PID控制器原理，如图3-1所示，是一个典型的负反馈控制器，它以阶跃信号作为给定值与以船舶的航向偏差作为实际输出值构成偏差：。

u(t)e(t)

u(t)

e(t)

-

+

+

+

r(t)

y(