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SLAM相关基础知识综述

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TOC\o1-3\h\u29997SLAM相关基础知识综述 1

101551.1相机模型与图像 1

311001.2特征提取与匹配 2

220411.3动态物体对SLAM算法的影响 4

246421.4ORB-SLAM工作过程 5

1.1相机模型与图像

SLAM算法中的位姿估计是计算相邻图像帧之间的位置与姿态关系，以推算相机在这段连续时间内的位置与姿态变化，也就是图像帧是主要的数据来源[38]。因此，为了更加清楚地描述动态物体对SLAM算法的影响，首先讲述图像是如何由相机转换得到的。

相机获取图像的原理