基于“三点定圆”的改进双机器人基坐标系标定方法分析

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TOC\o1-3\h\u32557基于“三点定圆”的改进双机器人基坐标系标定方法分析 1

40551.1双机器人基坐标系标定方法简介 1

235101.2基于“三点定圆”的改进双机器人基坐标系标定方法理论研究 2

1.1双机器人基坐标系标定方法简介

双机器人标定的主旨思想是通过标定双机器人基坐标系之间的位置关系，再通过矩阵转换实现两个机器人之间的位置关系[46]，所以研究双机器人标定的问题就可以转换为对双机器人基坐标系进行标定。在双机器人坐标系标定的研究中，分为非接触式标定和接触式标定，前者由于操作过程