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车载式机器人机械臂抓取轨迹的运动学规划分析

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TOC\o1-3\h\u22639车载式机器人机械臂抓取轨迹的运动学规划分析 1

87591.1机械臂运动规划 1

164391.1.1直线规划 1

135351.1.2圆弧规划 2

268511.2路径规划 4

1.1机械臂运动规划

机械臂运动轨迹，是指机械臂运动的一个时间序列，随时间描述高维空间中机械臂不同位置的运动信息。

1.1.1直线规划

设对于O-xyz中一段直线：起点为，终点为，直线运动轨迹为到，如下图所示。

设最大速度为，加速度为，匀速运动下所需时间为，加速所需时间为，在任何时刻