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随着煤矿开采向智能化和无人化方向发展，煤矿无人电机车成为煤矿运输系

统的关键装备。复杂的煤矿环境对电机车的精准定位与稳定控制提出了挑战。本

文提出一种基于上位机的定位与控制融合方案，实时获取电机车位置信息，并与

预设地图标定点比对，实现在目标位置的精准停车，推动电机车运行的智能化与

无人化。主要研究内容包括：

1.首先分析了煤矿电机车动力运动模型、PMSM数