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摘要

现代农业生产普遍采用规模化种植，采用农用机械臂代替人工进行农业生产作业，能够

有效提高农业生产效率、降低人工成本。为实现高效作业，适配不同的农业生产环节与作业

场景，多种类型的农用机械臂应运而生。其中，关节型串联机械臂具有结构简单、工作空间

大以及运动灵活性高等优点，被广泛应用于果实采摘、果树修剪以及育苗播种等农业生产环

节；3-RRS型并联机械臂具有动态响应快、定位精度高、负载分布均匀等特点，适用于分拣、

除草、打顶以及移栽等农业生产作业。但由于各类农作物具有不同的生长特性，作业环境复

杂多