摘要

摘要

自动驾驶汽车通常配备多种传感器，包括激光雷达和摄像头，以全面感知周围

环境。使得基于点云和图像的3D目标检测方法逐渐成为主流。尽管这些方法取得

了进展，但由于每个传感器的固有局限性，仅依赖单一传感器数据的检测精度仍然

不足。例如，RGB图像能够提供丰富的语义和纹理信息，捕获远处物体的细节，

但缺乏直接的3D空间表示；而点云虽然在近距离区域能够提供详细的3D空间信

息，但在远距离环境中却存