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机器人轨迹跟踪及simulink仿真研究

摘要

如今，工业机器人已被广泛的应用于工业的生产生活中，机器人能够完成各种复杂，重复的长时间工作从而有效的降低人工成本，提高生产效率。随着社会的发展，人们对于产品的质量要求也越来越高，在机器人系统中轨迹跟踪是机器人的重要部分，控制器是机器人的核心，要想保障对机器人高精度的运动控制，就需要高精度的控制器和更为准确的轨迹跟踪技术。因此，本文针对于机器人轨迹跟踪问题，首先设计了比例-积分控制器，然后设计了自适应神经网络补偿的比例-积分控制器控制器，最后设计了模糊自适应控制器