5自由度上肢康复机器人：质心法建模与神经网络控制的协同探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着社会的发展和人口老龄化的加剧，因脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等原因导致上肢运动功能障碍的患者数量日益增多。上肢功能对于人类的日常生活活动，如进食、穿衣、洗漱、书写以及社交互动等至关重要，上肢运动功能障碍严重影响了患者的生活质量和社会参与度，给患者家庭和社会带来了沉重的负担。传统的康复治疗主要依赖康复治疗师一对一的徒手训练，这种方式不仅耗费大量的人力和时间，且治疗效果在很大程度上取决于治疗师的经验和技能水平，难以保证康复训练的强度、频率、时长和一致性。此外，传统训练过程往往较为枯燥乏味，患者主动参与的积