基本信息
文件名称：《机器人学基础》_程序实例使用说明 (2).docx
文件大小：34.81 KB
总页数：2 页
更新时间：2026-03-27
总字数：约小于1千字
文档摘要
此程序为RS10N型工业机器人的逆运动学求解程序。
程序输入为期望的末端位姿矩阵T，和机器人当前的关节角a（单位：弧度），其中T为4×4的矩阵，a为6维行向量；
程序输出为满足末端位姿矩阵的关节角joint，和判断是否奇异的标志位dd,其中joint为6维行向量