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6.3关节空间与笛卡尔空间轨迹规划方法3.等效轴角坐标系表示法机器人末端从一个姿态变换到另一个姿态的过程可以等效地看做绕一单位矢量r旋转θ角的过程。此时单位矢量r成为等效轴,结束末端位姿相对于初始末端位姿的姿态变化可以用R(r,θ)来表示。此时末端姿态的变化可以直接对θ角进行规划,其具体过程如图。6.3关节空间与笛卡尔空间轨迹规划方法首先根据初始末端姿态与结束末端姿态计算相对姿态矩阵;然后根据2.3.3节计算此矩阵对应的矢量r和角度θ;然后对角度从0到θ应用轨迹规划,计算一系列的中间规划角;然后根据矢量r和中间规划角度θn计算得