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4.5典型机器人的逆运动学举例当θ5=0°时,s5=0,c5=1,可以得到:此时只能求出θ4和θ6的和,这种情况可以先任意选取θ4,再根据和角确定θ6的值。在实际应用中,通常选择θ4的值与当前值保持不变。至此完成了RS10N型6自由度工业机器人逆运动学的完整求解。4.5典型机器人的逆运动学举例依照上述内容,采用美国MathWorks公司出品的Matlab软件,编写了RS10N型6自由度工业机器人逆运动学的完整求解实例,利用此程序可以依据工业机器人末端位姿求解各关节角度。4.6逆运动学对机器人的设计约束根据