介电弹性体驱动器国内外研究现状国内外文献综述

目前，国内外研究人员已经成功制作了各种结构形式的介电弹性体驱动器，不仅展现出了各种结构形式的介电弹性体驱动器的潜在应用价值，还将部分驱动器成功应用到了实际生活中。

1.1国外研究现状

2002年，美国斯坦福研究中心的Eckerle[29]等人使用单自由度圆柱形DEA制作了一个仿昆虫机器人，如图1-2所示。该单自由度圆柱形驱动器通电后可实现轴向的伸长运动，断电后又能够恢复至未通电时的初始状态。仿昆虫机器人设计安装了六条腿，共使用了12个单自由度圆柱形DEA，每条腿借助2个圆柱形DEA的协调控制来完成腿部的爬行动作，该机器人的爬行速度可达3.5cm/