基本信息
文件名称：利用简单模型控制全身人形机器人的推拉恢复60.pptx
文件大小：1.26 MB
总页数：64 页
更新时间：2026-03-28
总字数：约小于1千字
文档摘要
利用简单模型控制全身人形机器人的推拉恢复;2;论文提案概述;动机;人形平衡方法;预期贡献;大纲;大纲;大纲;大纲;大纲;大纲;简单模型;作用在质心上的合力导致质心产生加速度。;接触力等效的力的原点。
;地面扭矩可用于移动压力中心(COP)或对质心(COM)施加力矩。;;;简单双足逆动力学;3D线性双足模型;线性双支撑区;使用线性双足模型;简单模型的推送恢复策略;三种基本策略;踝关节策略;踝关节策略;髋部策略;髋部策略;步进