基于细胞自动机的移动机器人SLAM方法：模型、优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人的应用领域不断拓展，从工业生产中的自动化搬运、智能仓储物流，到日常生活里的家庭服务、医疗护理协助，再到危险环境下的探测救援等，都能看到它们的身影。而同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为移动机器人实现自主导航的核心关键，其重要性不言而喻。移动机器人要在复杂多样、未知的环境中实现自主移动，就必须精准知晓自身位置，同时构建出周围环境的有效地图，SLAM技术正是为解决这一关键问题而诞生。

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