基于非线性滑模的有限时间船舶编队控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发、海上运输、海洋监测等海洋作业活动的日益频繁与复杂，船舶编队控制技术在其中发挥着至关重要的作用。船舶编队控制旨在实现多艘船舶之间的协同运动，使它们能够按照预定的队形和任务要求，高效、安全地完成各种海上作业任务，这对于提升海洋作业的整体效能、降低成本以及增强作业的安全性和可靠性都有着深远的意义。

在海洋资源开发领域，如海上石油开采、深海矿产勘探等作业，常常需要多艘船舶紧密配合。例如，在海上石油开采中，钻井船、供应船、守护船等组成编队，钻井船负责核心的钻井作业，供应船需要及时为其提供物资和设